A presença humana no território da freguesia remonta à pré-história, como testemunham, entre outros achados ainda mais antigos, o concheiro do Castelejo e os numerosos e intrigantes menires decorados do Neolítico antigo (6.º milénio AC).

Vestígios de época romana e do período islâmico, como os silos e muitos fragmentos de cerâmica encontrados na vila e arredores, atestam de um território já bastante povoado nestes tempos.

No século XII, o geógrafo árabe Al-Idrisi menciona a Igreja do Corvo, depositária das relíquias de São Vicente, como importante local de culto e peregrinação moçárabe. Ele localiza esta rica e afamada igreja a 7 milhas (10 km) do cabo (de S. Vicente), muito provavelmente, no território da freguesia.

A primeira referência documental à “aldeya do Bispo” consta de uma carta régia de 1329. Com a doação desta pelo rei D. Manuel ao bispo do Algarve, em 1515, inicia-se um período de prosperidade e desenvolvimento, como atesta a sua formosa Igreja Matriz, construída em finais do século XVI.

Passa a chamar-se Vila do Bispo em 1662, altura em que é elevada a vila, por alvará régio de D. Afonso.

A aldeia da Raposeira, com diversas casas com portais do séc. XV e XVI, que atestam da sua antiguidade, possui uma Igreja Matriz do séc. XVI, que ostenta belos portais manuelinos. Foi um dos locais de residência do Infante D. Henrique.

A Ermida de Nossa Senhora de Guadalupe, cuja edificação, na segunda metade do séc. XIII, atribui-se aos Templários, constitui um belo exemplo de capela medieval, de estilo romano-gótica, e, por ter sobrevivido ao terramoto de 1755, é a mais antiga construção religiosa do Algarve.

Como arquitectura militar, existem na Torre de Aspa e na ponta da Torre ruinas de atalaias que vigiavam o litoral assolado pela pirataria, e, na ponta da Fisga (Ingrina), são visíveis os vestígios da bateria do Zavial (séc. XVII).

Para além do referido património cultural, existem quer na vila, quer nas aldeias e nos montes dispersos, interessantes exemplos de património construído, também chamado de arquitectura popular.

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